罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程 此公式有2种形式，故而也有2种推导方法。具体的推导过程如下 一、条件 定义向量k是旋转轴的单位矢量，图中初始向量v绕k轴旋转Θ角得vrot 二、说明 所谓推导旋转方程，实则求出一个旋转矩阵R，使得vrot=Rv。所以我们要做 ...

Rodrigues' Rotation Fomula-罗德里格斯旋转公式 此公式用于表示绕过原点的某一轴 $ \mathbf{n} $ 旋转 $ \alpha $ 的变换矩阵，推导过程参考GAMES101-Lectrue 04辅助讲义。 推导过程 Step 1 \(\vec ...

博客转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_ea828d2a0102wlk6.html 罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法，起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到，他的推导如下： 请注意我做标记的地方，我刚开始一直不明白这种推导，这样会有 ...

1、 2、推导过程：我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。 其中， 俯视图看： 此外，另一种表示方法为： R可以看作旋转矩阵。 ...

摘要：小伙伴在学习高博的《视觉SLAM十四讲》的时候，对罗德里格斯公式理解比较抽象，所以本次对该公式进行理论推导，并且整理该讲内容，其中有错误的地方，望指正。 一.罗德里格斯公式的推导 　　1.该公式的推导，主要的步骤有两个： 　　　　第一：寻找到一个向量，该向量与向量α的向量积=向量b ...

给出空间中一个点，将该点绕向量(k1 k2 k3)旋转一定角度theta，从而得到新点，这种操作能够利用罗德里格斯变换来处理。 变换公式如下： 其中theta为旋转度数。 K为由点所绕的单位向量构成的矩阵。 比如所绕向量为(k1 k2 k3)，则矩阵K表示如下： 公式中R即为进行 ...

罗德里格旋转公式：三维空间中向量\(\boldsymbol{v}\)绕单位向量\(\boldsymbol{u}\)旋转\(\theta\)角度之后得到的\(\boldsymbol{v^{'}}\) \[\boldsymbol{v^{'}}=\boldsymbol{v}cos\theta+ ...