视觉slam十四讲第七章课后习题7
版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、题目要求:在ICP程序中，将空间点也作为优化变量考虑进 ...
原文：视觉slam十四讲第七章课后习题6
版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处:http: www.cnblogs.com newneul p .html 在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写 最后结果会有何变化 分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程中对于第一帧的RT我们不做优化，但是我们在添加节点时仍然要将第一帧在世界坐标系下的空间点加入到图中，并且与第一帧的位姿链接 ...
2018-03-11 23:46 0 1373 推荐指数：
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