下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差。首先在action文件中定义goal、result和feedback的数据类型，其中goal为样本容量，result为均值和标准差，feedback为样本编号、当前样本数据、均值和标准差。 　　按照之前例程中 ...

　　actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景，但是假如某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，但是actionlib可满足用户这种需求。例如，控制机 ...

ROS中的服务service是一问一答的形式，你来查询了，我就返给你要的信息。 action也有服务的概念，但是它不一样的地方是：不是一问一答，而多了一个反馈，它会不断反馈项目进度。 如navigation下的move_base package，你设定了目标点，反馈信息可能是机器人在规划路径 ...

Actionlib是ROS非常重要的库，像执行各种运动的动作，例如控制手臂去抓取一个杯子，这个过程可能复杂而漫长，执行过程中还可能强制中断或反馈信息，这时Actionlib就能大展伸手了。 1.原理 1.1功能 在任何一个比较大的基于ROS的系统，都会有这样的情况，向某个节点发送请求执行 ...

随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 机器人 ...

节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的，turtle_tele ...

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。 本章涵盖的工具是： RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS ...

一、管理环境 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看： 如果发现没有配置 ...