ROS源码解读(一)--局部路径规划
博客转载自：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法，理论上来说分别 ...
原文：ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析
体系结构 主要成员 base local planner::LocalPlannerUtil planner util 用来存储运动控制参数以及costmap d tf等，会被传入dp costmap d::Costmap DROS costmap ros base local planner::OdometryHelperRos odom helper 用来辅助获取odom信息，会被传入dp ...
2018-01-16 16:48 1 9664 推荐指数：
相关推荐
ros局部路径规划-DWA学习
ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如： 全局规划后有一组目标点数组【1,2,3,4,5 ...
ROS源码解读(二)--全局路径规划
博客转载自：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中，机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ，move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string ...
ROS源码阅读---Costmap2DROS分析
1 运行框架 （1）类体系 （2）Costmap2DROS运行框架 Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图更新循环，同时 ...
ROS MoveBase与路径规划
一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置，运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner，分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人 ...
ros的源码阅读
测试代码，使用xmlrpc与roscore通信 ros的框架是使用rpc与server端通信，server维护topic的publisher，subscriber，param server，serviceServer server rosmaster/main.py ...
ROS--导航、路径规划和SLAM
一、用move_base导航走正方形 1、 roscore 2、执行 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch ...