坐标变换-tf::transform
tf::Transform r_to_w(tf::createQuaternionFromYaw(robot_pose_[2]),tf::Vector3(robot_pose_[0],robot_pose_[1],0)); tf::Transform t_to_w(tf ...
原文：tf变换（1）
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包，a.监听tf变换：接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。 b.广播 tf变换:向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中 ...
2017-10-15 16:27 0 5953 推荐指数：
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