ros navigation stack---move_base
大部分内容参考自： ros_by_example_hydro_volume_1.pdf 主要是讲如何让先锋机器人在空白地图上运动 上面图是navigation框架图，可以看到move_base处在核心地位 move_base这个包由许多组件组成 详细看： http ...
原文：ros navigation stack 各个包的作用
nav core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数，包括base global planner, base local planner以及recovery behavior的接口。里面的函数全是虚函数，所以该包只是起到规范接口的作用，真正功能的 实现在相应的包当中。 global planner和navfn 这两个包干的事情是一样的，都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划，内部都有Dij ...
2017-10-07 15:47 0 2531 推荐指数：
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