路径规划: PRM 路径规划算法 (Probabilistic Roadmaps 随机路标图)
随机路标图-Probabilistic Roadmaps (路径规划算法) 路径规划作为机器人完成各种任务的基础，一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法如： 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 随机路标图（PRM）法 5. 人工势场法 6. 单元分解法 7. 快速 ...
原文：PRM路径规划算法
路径规划作为机器人完成各种任务的基础，一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法：如人工势场法 单元分解法 随机路标图 PRM 法 快速搜索树 RRT 法等。传统的人工势场 单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模，当环境中的障碍物较为复杂时，将导致规划算法计算量较大。基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题。 PRM是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成 ...
2017-09-05 17:19 3 13722 推荐指数：
相关推荐
路径规划算法
基于先验完全信息的全局路径规划 局部路径规划 - http://blog.csdn.net/birdy_/article/details/77453638 姿态空间离散 行车图法：在自由空间中构建连通网络 在图中用直线连接所有特定点，删除会发生碰撞的，在余下的路线中求出 ...
常见路径规划算法
路径规划的一般步骤：构建环境、搜索、平滑处理；环境构建：C-空间，自由空间、Voronoi图、栅格法；搜索算法在下面逐个列出。解决的问题：全局、局部、未知环境；解决维度：二维、三维；路径搜索的连续性：离散、连续; 时间需求：实时、不是实时的；下面先列出常见的路径优化方法，后面将逐个给出算法 ...
RRT路径规划算法
博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html 传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系 ...
RRT路径规划算法
传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring ...
算法 | 路径规划之概率路线图（PRM）算法
概率路线图（Probabilistic Roadmaps） 简介 概率路线图（PRM）是基于可用空间和占用空间的给定地图内可能路径的网络图。概率路线图法(PRM)将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，建立一个路线图\(Q_{free}\)；在查询阶段，利用搜索算法在路线图上寻找路径 ...
路径规划算法初步认识
资料 A literature review of UAV 3D path planning 上面那个论文把uav的路径规划分为以下5类: sampling-based algorithms node-based algorithms mathematical model ...
RRT路径规划算法（matlab实现）
基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白 ...