视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示 前言 　　转眼间一个学期又将过去，距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错，主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序，为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不 ...

问题：在三维空间中，已知折射率 e 、入射角 L 和法线 N。 要求：计算出折射向量 T。 其中： L、 N 和 T 都为单位向量。 如图片所示，下面所有的公式都看着这张图片来求解的： 首先，我们必须了解折射定律： 因为 N、T、L都是单位向量，所以： 那么可以从图中 ...

2D矩阵的旋转： NewX = X * Cos(α） - Y * Sin(α) NewY = X * Sin(α) + Y * Cos(α) 一般在三角函数中使用的是弧度，我们可以通过下面的公式将角度转为弧度： α = (degrees / 360 * PI ...

<1>矩阵是3D数学的重要基础。它主要用来描述两个坐标系统间的关系，通过定义一种运算而将一个坐标系中的向量转化到另一个坐标系。龟龟 <2>向量是标量的数组，矩阵则是向量的数组 <3>矩阵维度： 一个4X3矩阵 ...

1.坐标系 　　右手坐标系：伸出右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向y轴正方向，弯曲中指的方向为z轴正方向。 　　左右坐标系：伸出左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向y轴正方向，弯曲中指 ...

一、坐标系 模型坐标系： 物体自身的坐标系，只描述自身各个顶点的情况。 在3D模型坐标系中，z方向前向如果是负值，我们称为右手坐标系，如果是正值，我们称为左手坐标系。在3DMax中使用了右手坐标系，Unity使用了左手坐标系。 世界坐标系： 系统的绝对坐标系，在没有建立 ...

Unity引擎时非常成熟的，引擎内部运用了很多的数学知识，他对开发者来说是不可见的，而且他已经封装好的算法也不是很全面。此外，要是使用引擎封装好的算法也要明白其实现的原理。 写过一些代码，也参考了一些博客，书籍，想就此记录总结一下的自己所学到的东西，也给大家分享一下。 而我主要想从这五个方面 ...

【3D数学基础：图形与游戏开发】笔记 第4~5章 向量 参考资料&原文链接 参考书籍：【3D数学基础：图形与游戏开发】 ISBN7-302-10946XTP.7262 (美) etcher Dun著、(美) an Arberry 清华大学出版社 GAMES101-现代计算机图形学 ...