ORB-SLAM（五）优化
ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。 ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http ...
原文：ORB-SLAM（十二）优化
ORB SLAM中优化使用g o库，先复习一下g o的用法，上类图 其中SparseOptimizer就是我们需要维护的优化求解器，他是一个优化图，也是一个超图 包含若干顶点和一元二元多元边 ，怎样定义图的顶点 优化变量 estimate 和边 误差项 error 是用户需要考虑的问题，可以从g o types查找是否已经有定义好的顶点或边，若没有，需要自己去实现。 自己实现的时候注意，基本都是去 ...
2017-03-01 12:46 0 5822 推荐指数：
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