ORB-SLAM（七）ORBextractor 特征提取
。 提取特征点使用FAST，但是ORB中的FAST加入了旋转信息，也就是去计算特征点的角度，同时加入了 ...
原文：ORB-SLAM（八）ORBmatcher 特征匹配
该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系 词袋模型或者Sim 位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。 该类提供的API是： . 几个重载的SearchByProjection函数 第一个形参代表需要在其中寻找匹配点的当前图像帧 query 第二个形参则包含待匹配特征 tra ...
2017-02-22 21:12 0 5461 推荐指数：
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