ORB-SLAM 代码笔记（三）tracking原理
ORB视觉里程计主体在tracking线程中 ...
原文：ORB-SLAM （四）tracking跟踪解析
初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLastFrame特征点的方式，可以获取一个相机位姿的初始值 为了兼顾计算量和跟踪鲁棒性，处理了三种模型： . TrackWithMotionModel . TrackReferenceKeyFrame . Relocalization 这三种跟踪模型都是为了获取相机位姿一个粗略的初值，后面会通过跟踪局部地图Tra ...
2017-02-13 21:50 0 4100 推荐指数：
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