加速度计、磁力计求初始姿态角
。旋转矩阵为正交阵，逆即转置。 传感器：都是基于机体坐标系的。加速度计测三轴的加速度，磁力计测三轴的磁 ...
原文：加速度计、磁力计校正陀螺仪求姿态角（互补滤波算法）
加速度计测的是三轴加速度，磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度，用来更新旋转矩阵 这里注意一下，我们老说角速度积分得到姿态角，实际上是利用角速度更新旋转矩阵，然后通过旋转矩阵求姿态角的 。前面已经讲过，重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行，我们认为飞机自身加速度很小，认为加计测得三轴加速度就是重力加速度，那么它就对应旋转矩阵的第三行元素 同时陀螺仪也会得到一个旋转矩阵的第三行 ...
2016-12-26 14:49 1 3159 推荐指数：
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