三维旋转&坐标系变换
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原文：三维坐标下的旋转
三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 通常为 x 的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v a,b,c ,那么旋转角度theta sqrt a b c ,旋转轴z a theta, b theta, c theta 旋转矩阵 旋转矩阵用 x 的矩阵表示，旋转矩阵是正交矩 ...
2016-06-18 16:14 2 4469 推荐指数：
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