左手系、右手系 欧拉角 欧拉角用来在3D世界中表示物体的朝向，通常我们将朝向定义为将某一个正朝向旋转至当前朝向所进行的变换。当我们表示物体的朝向时，实际上指的是对物体所进行的旋转变换。 3D世界中的任何一个旋转都可以拆分为沿着物体自身的三个正交坐标轴的旋转，而欧拉角规定了这三次旋转 ...

转自：http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html 在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系 ...

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1. 背景 最近被 旋转矩阵、 欧拉角、 四元数 的转换搞的头大，所以梳理一下。转换程序主要参考某个神奇的网页[1]。这个神奇的网页有所有的相互转换，在这里只记录我用到的。 2. 旋转矩阵和四元数 旋转矩阵和四元数都能唯一确定一次旋转，所以旋转矩阵和四元数直接的转换是唯一的，不需要考虑多种 ...

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首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个 ...

【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 一、变换矩阵： 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵： 旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。 变换矩阵：向量的移动 ...

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/87968936 ...