六关节机器人的正运动学计算
网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在错误，下面整理的程序已通过验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则： ...
原文：机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）
对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵 Transform 为M R Toffset。但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面： 人的关节是一个球形结构，具有三个自由度 而机器人的关节一般只有一个自由度，所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。 人关节之间是由手臂 ...
2015-08-10 11:05 4 4321 推荐指数：
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