CAN 通讯协议学习笔记（2）STM32 CAN 编程案例

STM32 BXCAN

目录

1.bxCAN简介

2.编程

• 1.初始化CAN
• 2.发送函数
• 3.接收函数
• 4.main函数内设置

3.FIFO邮箱介绍

 

 

Basic feature

                       

通讯流程

 

初始化CAN

(1) GPIO 基本设置以及引脚配置、时钟配置

(2) CAN 模式，波特率等配置

 1.设置相关位时序，主要用来配置波特率

 2.模式选择，如普通模式，回环模式，回环静默模式

 3.优先级选择

 4.触发方式

（3）CAN FILTER CONFIGURATION

  Mask、Code、Filter选择哪一个，IDE标准帧还是扩展帧。（这个是你能够接收ID的设置）

（4）接收中断使能

       NVIC优先级配置

       编写接收中断函数

 

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发送函数

流程

在主函数中设置你想要发送的数据内容数组，长度。

配置你的node.ID,RTR,IDE,LEN,将buf中的内容填充好。

调用发送函数，将数据存储到发送邮箱上。

判断是否发送完成，没有等待一段时间，如果成功返回0，失败返回1

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其中 msg[] 是想要发送的数组,len表示想要发送帧的长度
data总共可以接受8个字节。
STM32 CAN发送和接收都有邮箱的去接收。


unit8_t CAN_send_Msg(uint8_t* msg, uint8_t len)
{
    uint8_t   msgbox;                   //邮箱，存储你想要发送的帧frame
    uint16_t  i = 0;
    CANTxMsg  TxMessage;
    TxMessage.Stdid = 0x12;             //配置ID
//    TxMessage.Extid = 0X12;             //扩展帧29还是标准帧11
    TxMessage.IDE = CAN_id_Standard;    //显性0dominant
    TxMessage.RTR= CAN_RTR_Data;        //Data frame
    TxMessage.DLC= len;                 //frame lenghth

    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        TxMessage.Data[i] = msg[i];   //把想要写的新消息写入buff中 0-8个字节
        msgbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); //最多发送8个字节
        i = 0;
        //循环等待 一段时间等待发送结束
        while ((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i < 0xfff))
            i++;
        if (i > 0xff)
        {
            return 1;
        }
        else
        {
            return 0;
        }    
    }

}
//========================================

 

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接收函数

//接收函数
//1.判断CAN接收邮箱是否收到数据
//2.BUF 数据缓存区，定义全局变量数组用于存放BUF数据
//3.返回值为0，无数据受到。其他受到数据。


unit8_t CAN_Receive_Msg(uint8_t* buf)
{
    uint8_t   i;                   //邮箱，存储你想要发送的帧frame
    CANRxMsg  TxMessage;
    if (CAN_Message_pending(CAN1, CAN_FIFO) == 0)  //没有接收到数据，直接退出
        return 0;
    CAN_receive(CAN1, CAN_FIFO, &RxMessage);       //读取数据
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        buf[i] = RxMessage.Data[i];               //取出数据即可，如果存在数据，返回值不为0
    }
    return RxMessage.DLC;    Date Length
}

 

主函数（伪代码）

设置发送msg数组和接收buf数组

int main（）

{

•      主函数中调用transmit函数（填充发送的数组，选择发送的字节长度），至于结果你要看从设备的状态，可以通过仿真看从设备的状态。

    从设备可能会发送接收成功的相应，不过这是CANopen协议

 CAN_send_Msg(uint8_t* msg, uint8_t len)

•     上位机（其他设备）对从设备发送命令，  主函数中调用RECEIVE函数（选择哪个）

CAN_Receive_Msg(uint8_t* buf)

  取出数据实现相应的操作

}

 

 

 

时间：2021-10-24 19:18:14 于  图书馆