问题
在安装过程中没有出现设置密码的环节，root登录是就报了这个错误。
解决
第一步：
先进入mysql，使用sudo无需密码进入：
sudo mysql -u root -p
或者sudo cat /etc/mysql/debian.cnf中的用户密码登陆：
sudo cat /etc/mysql/debian.cnf
mysql -u debian-sys-maint -p
输入密码：Z92J09kFOw8IyK0x
第二步：
连入后更改密码设定：
mysql> ALTER USER 'root'@'localhost' IDENTIFIED WITH mysql_native_password BY 'new-password';
第三步：
退出MySQL，在終端重启mysql：
sudo service mysql stop
sudo service mysql start
第四步：
以刚刚设定的密码登陆
原因分析
在Ubuntu下，root用户默认使用的plugin是auth_socket方式，在该方式下重设密码即可。