一、霍夫变换（Hough）
A-基本原理
一条直线可由两个点A=(X1,Y1)和B=(X2,Y2)确定(笛卡尔坐标)
另一方面，
也可以写成关于（k,q）的函数表达式（霍夫空间）：
对应的变换可以通过图形直观表示：
变换后的空间成为霍夫空间。即：笛卡尔坐标系中一条直线，对应霍夫空间的一个点。
反过来同样成立（霍夫空间的一条直线，对应笛卡尔坐标系的一个点）：
再来看看A、B两个点，对应霍夫空间的情形：
一步步来，再看一下三个点共线的情况：
可以看出如果笛卡尔坐标系的点共线，这些点在霍夫空间对应的直线交于一点：这也是必然，共线只有一种取值可能。
如果不止一条直线呢？再看看多个点的情况（有两条直线）：
其实（3，2）与（4，1）也可以组成直线，只不过它有两个点确定，而图中A、B两点是由三条直线汇成，这也是霍夫变换的后处理的基本方式：选择由尽可能多直线汇成的点。
看看，霍夫空间：选择由三条交汇直线确定的点（中间图），对应的笛卡尔坐标系的直线（右图）。
到这里问题似乎解决了，已经完成了霍夫变换的求解，但是如果像下图这种情况呢？
k=∞是不方便表示的，而且q怎么取值呢，这样不是办法。因此考虑将笛卡尔坐标系换为：极坐标表示。
在极坐标系下，其实是一样的：极坐标的点→霍夫空间的直线，只不过霍夫空间不再是[k,q]的参数，而是
的参数，给出对比图：
是不是就一目了然了？
给出霍夫变换的算法步骤：
对应code:
1 function [ Hough, theta_range, rho_range ] = naiveHough(I) 2 %NAIVEHOUGH Peforms the Hough transform in a straightforward way. 3 %
4 [rows, cols] = size(I); 5
6 theta_maximum = 90; 7 rho_maximum = floor(sqrt(rows^2 + cols^2)) - 1; 8 theta_range = -theta_maximum:theta_maximum - 1; 9 rho_range = -rho_maximum:rho_maximum; 10
11 Hough = zeros(length(rho_range), length(theta_range)); 12 for row = 1:rows 13 for col = 1:cols 14 if I(row, col) > 0 %only find: pixel > 0
15 x = col - 1; 16 y = row - 1; 17 for theta = theta_range 18 rho = round((x * cosd(theta)) + (y * sind(theta))); %approximate 19 rho_index = rho + rho_maximum + 1; 20 theta_index = theta + theta_maximum + 1; 21 Hough(rho_index, theta_index) = Hough(rho_index, theta_index) + 1; 22 end 23 end 24 end 25 end
其实本质上就是：
交点怎么求解呢？细化成坐标形式，取整后将交点对应的坐标进行累加，最后找到数值最大的点就是求解的
，也就求解出了直线。
B-理论应用
这里给出MATLAB自带的一个应用，主要是对一幅图像进行直线检验，原图像为：
首先是对其进行边缘检测：
边缘检测后并二值化，就可以通过找非零点的坐标确定数据点。从而对数据点进行霍夫变换。对应映射到霍夫空间的结果为：
找出其中数值较大的一些点，通常可以给定一个阈值，Threshold一下。
这就完成了霍夫变换的整个过程。这个时候求解出来了其实就是多条直线的斜率k以及截距q，通常会根据直线的特性进一步判断，从而将直线变为线段：
不过这一步更类似后处理，其实已经不是霍夫变换本身的特性了。
给出对应的代码：
1 clc;clear all;close all; 2 I = imread('circuit.tif'); 3 rotI = imrotate(I,40,'crop'); 4 subplot 221
5 fig1 = imshow(rotI); 6 BW = edge(rotI,'canny'); 7 title('原图像'); 8 subplot 222
9 imshow(BW); 10 [H,theta,rho] = hough(BW); 11 title('图像边缘检测'); 12 subplot 223
13 imshow(imadjust(mat2gray(H)),[],'XData',theta,'YData',rho,... 14 'InitialMagnification','fit'); 15 xlabel('\theta (degrees)'), ylabel('\rho'); 16 axis on, axis normal, hold on; 17 colormap(hot) 18 P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.7*max(H(:)))); 19 x = theta(P(:,2)); 20 y = rho(P(:,1)); 21 plot(x,y,'s','color','black'); 22 lines = houghlines(BW,theta,rho,P,'FillGap',5,'MinLength',7); 23 title('Hough空间'); 24 subplot 224, imshow(rotI), hold on 25 max_len = 0; 26 for k = 1:length(lines) 27 xy = [lines(k).point1; lines(k).point2]; 28 plot(xy(:,1),xy(:,2),'LineWidth',2,'Color','green'); 29
30 % Plot beginnings and ends of lines 31 plot(xy(1,1),xy(1,2),'x','LineWidth',2,'Color','yellow'); 32 plot(xy(2,1),xy(2,2),'x','LineWidth',2,'Color','red'); 33
34 % Determine the endpoints of the longest line segment 35 len = norm(lines(k).point1 - lines(k).point2); 36 if ( len > max_len) 37 max_len = len; 38 xy_long = xy; 39 end 40 end 41
42 % highlight the longest line segment 43 plot(xy_long(:,1),xy_long(:,2),'LineWidth',2,'Color','red'); 44 title('直线检测');
对比自带的Hough与编写的Hough:
效果还是比较接近的。
看到Stackoverflow上的一个答案，觉得很好，收藏一下：
