3.0 综述
V3不像V2那样众多细节的改变，V3注重于整体网络核心架构升级。如下图，比较浮夸；x轴是单帧前向推理速度，y轴是主流网络在COCO数据集上mAP
值。下图浮夸之处在于：将V3曲线划到了第二象限！V3广泛用于实时目标检测、实时跟踪项目中。
创新点：
- 网络结构大改，使其更加是适应于小目标检测；
- 特征提取、融合更加充分细致，融入多持续特征图来预测不同规格物体
- 先验框更加丰富了，3中scale，每种3个规格，一共9种(借鉴Faster RCNN)
- Softmax改进，预测单目标-多标签任务（多分类改为多个二分类）
3.1 升级版Muti-Scale与特征融合
在V2中的2.7、2.8节讲述了特征的融合、和训练过程动态改变分辨率，一定程度上使得V2网络模型能够检测到小目标，V2中的最终特征图、中间特征图的堆叠过于生硬，反而导致一些信息会被淹没。
V3中，为了检测不同大小物体，设计了3个scale。如下图，图中三个特征图分别为：52×52、26×26、13×13，感受野依次变大，他们分别来自网络中靠前、中间、靠后的特征图，依次识别小目标、中等规格目标、大目标，而且是分开处理，不像V2中那样直接堆叠在一起。每种特征图都有3个Box，依次对应3中不同比例的先验框（显然52×52对应的目标小，候选框也小），这里的9种候选框是借鉴Faster R-CNN的。
如下图，左图是对不同的特征图分别利用进行预测，右图（V3做法，这是FPN，YOLOV4\5中用的是升级版，即：PANet），对不同特征图融合后进行预测。例如：26×26的特征图融合13×13特征图的信息，（注：13×13可以通过上采样、插值得到26×26的特征图）。
3.2 残差链接
深度残差网络自2016年起广受欢迎，目标业界主流网络基本基于ResNet改进而来。V3也引入了ResNet的思想，堆叠了更多的层进行特征提取。
ResNet由来：当年的VGG网络堆叠了到了19层已经有不错效果，但是随着网络加深，过拟合风险也加大（这么理解有点问题？？），计算量也变大，卷积层再加多就没有意义了。如下图，VGG-56效果还不如VGG-20。如下图，随着迭代次数加大，训练、测试的loss逐渐下降，VGG-19效果居然比VGG-56要好。
当时业界有人认为DL走到一个瓶颈期。后来何凯明大神发明了残差连接算法，有效解决了以上问题。如上图，VGG-56 相对于VGG-20多出了36层，这36层中，有的层可以为整体网络提升性能，有的则是降低性能；那怎么从这36层中剔除“害群之马”呢？如下图，ResNet大概是这样做的：例如从20层往下走有两条路，一是经过21、22层，二是直接“拷贝”过去，接着验证两种方式的loss，哪一条路的loss小就保留哪一条路。以上做法可以有效避免“网络加深导致过拟合网络参数跑偏”问题。
其实，两条路有权重参数，哪条路不行，那就降低他的权重，例如：上述H(x)应该写成：
H(x) = a*F(x) + (1-a)*x
3.3 整体网络架构模型分析
如下图，是V3的网络架构图，称为DarkNet-53(V2中称为DarkNet-19)，其实和ResNet差不多。
- 没有池化（特征图会压缩，需要下采样的地方，用卷积代替，例如：将特征图缩小一半，可通过将卷积stride设为2来实现）。也没有全连接层(FC层参数多，训练慢，不易收敛)，全部卷积。
- 3种scale，更多先验框，前面说过。
- 当下主流算法全部融入。
下面这样图就是DarkNet-53，有关于Scale方便的特征图融合，可以结合3.1节两张图看下，没啥好说。
3.4 先验框的改进
V1、2、3的网格分别为：7×7、13×13、(13×13、26×26、52×52)，如下图，是对3个最终层特征图参数的解析。
V1中B=2，V2中B=5（KMeans得出），V3中B=9,这个9并非针对一张图中的一个cell。如下图，13*13感受野大，所以先验框大。V3中9个先验框宽高分别为：
实测图片(可以看到不同感受野得到先验框大小不同)：
3.5 SoftMax多标签改进
V2中SoftMax的作用是：预测一个目标例如是猫，后续计算交叉熵就只会计算是猫的概率，其他类别就不管了。
交叉熵曲线(loss-概率曲线图)：
例如：一只猫的label有：动物、波斯猫、猫科动物，哺乳动物等，V2的处理方式不能解决这个问题。V3版本中，使用多个logistic激活函数来预测一个物体的多标签概率，这样就能预测每个类别是与不是。例如：预测上述猫属于上述类别(动物、波斯猫、猫科动物，哺乳动物)为：0.9、0.8、0.5、0.55；接着，V3的做法是取一个概率阈值，例如“0.7”，认为大于0.7的都是该类别，于是输出为“1 1 0 0”。
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