示例：
dx1/dt=-0.5572x1-0.7814x2+u1-u2;
dx2/dt=0.7814x1+2u2;
y=1.9691x1+6.4493x2;
simulink模型的建立
s函数程序
A=[-0.5572,-0.7814;0.7814,0]; B=[1,-1;0,2]; C=[1.9691,6.4493];
程序与之前修改的部分使用红色标出
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfun_state01(t,x,u,flag,A,B,C) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes; case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B); case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u,C); case 4, sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u); otherwise DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag)); end function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 2; sizes.NumOutputs = 1; sizes.NumInputs = 2; sizes.DirFeedthrough = 0; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = [0 0]';
str = []; ts = [0.02,0]; simStateCompliance = 'UnknownSimState'; function sys=mdlDerivatives(t,x,u) sys = []; function sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B) % update state variable Ts = 0.02; sys = x + (A * x + B * u) *Ts; function sys=mdlOutputs(t,x,u,C) % update output sys = C * x; function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime = 1; sys = t + sampleTime; function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys = [];
图像结果
function sys = mlupdate（t， x， u）的功能是对离散状态量的跟新，即更新下一采样时刻的状态变量，并在之后的mdloutputs中处理；这是s函数文章中程序错误的原因，但为什么会写成上面的形式呢？离散变量的跟新是什么意思，在这里给大家推导一遍帮助大家的理解
这个式子就是malupdate中需要编写的式子，离散变量的更新就是更新下一个采样时刻的状态变量，在outputs函数中对下一采样时刻处理得到下一采样时刻的输出结果。
有同学会问程序中写的式sys = x + (A * x + B * u) * Ts呢？x代表的x（k）应该好理解，但是左边为什么是sys而不是x（k + 1）,首先malupdate函数的输出只有一个sys，其次sys会通过中间变量x传输到Output的x里面，所以这里的sys可以代表x（k + 1）。
到这里小伙伴们应该都清楚了，但是我是怎么验证我写的s-function函数是对s函数这一文章中写的式错的呢？很好办直接对状态方程建立simulink模型看图像和自己写的s-function模型的图像是否一致不就完了。
simulink中的模型
为了便于观看左边是状态变量x建立的模型，右边是表示输出y的模型，它们之间是使用goto和from模块结合的和直接连线是一样的
图像结果是
为了便于对比这里将s-function中模型的图像也放在这里左边的是状态方程搭建模型的图像，右边是s-function模型的图像，是不是一模一样，显然s函数这篇文章中的图像是有问题的。