关于STM32中CAN1_RX0_IRQn和CAN1_RX1_IRQn的使用

STM32有2个3级深度的接收缓冲区：FIFO0和FIFO1，每个FIFO都可以存放3个完整的报文，它们完全由硬件来管理。如果是来自FIFO0的接收中断，则用CAN1_RX0_IRQn中断来处理。如果是来自FIFO1的接收中断，则用CAN1_RX1_IRQn中断来处理。在CAN的初始化配置过程中，用CAN_FilterFIFOAssignment来选择要使用FIFO。

这个fifo是在MX_CAN1_FilterInit函数里定义的，这个函数stm32cubemx不会自动生成，需要手动添加设置，这里

使用的CAN_RX_FIFO0，所以stm32cubemx需要配置中断为RX0

void MX_CAN1_FilterInit(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
	
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }
}

　　

 

 配置时钟

1、打开can设备

 

 2、配置芯片时钟树

 

 3、3.1配置波特率为500Kb/s。计算方法：36M/6/(5+6+1)==500K

中断配置