pcl点云的创建、访问与转换

一、点云的创建与访问

第一种，是一种vector的赋值方式，将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型的模板中。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud; 2 pcl::PointXYZ point; 3       point.x = 2.0f - y; 4       point.y = y; 5       point.z = z; 6       pointCloud.points.push_back(point);

访问：PointXYZ 成员：float x，y，z;表示了xyz3D信息，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值。

第二种，指针型类模板，采用“->points[i]”方式赋值。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 2 for (int i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) 3  { 4     cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); 5     cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); 6     cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); 7   }

二、点云的转换

//创建
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr
		(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象

　　

//转换
cloud = * cloudPtr; cloudPtr = cloud.makeShared();