在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解／轨迹规划等仿真运动．而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动．代码及运行效果图如下．
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from control_msgs.msg import GripperCommand class MoveItFkDemo: def __init__(self): # 初始化move_group的API moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) # 初始化ROS节点 rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True) # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm') # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper') # 设置机械臂和夹爪的允许误差值 arm.set_goal_joint_tolerance(0.001) gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001) # 控制机械臂先回到初始化位置 arm.set_named_target('arm_init_pose') arm.go() rospy.sleep(2) # 设置夹爪的目标位置，并控制夹爪运动 ''' gripper.set_joint_value_target([0.01]) gripper.go() rospy.sleep(1) ''' # 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度） joint_positions = [1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708] result=arm.set_joint_value_target(joint_positions) rospy.loginfo(str(result)) # 控制机械臂完成运动 arm.go() joint=arm.get_current_joint_values() print("final joint=",joint) pose=arm.get_current_pose('link7') print('pose=',pose) rospy.sleep(1) # 关闭并退出moveit moveit_commander.roscpp_shutdown() moveit_commander.os._exit(0) if __name__ == "__main__": try: MoveItFkDemo() except rospy.ROSInterruptException: pass 
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