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什么是UT变换？UKF与EKF的重要差异是什么？
什么是UT变换？UKF与EKF的重要差异是什么？
答:（１）UT变换是用固定数量的参数去近似一个高斯分布，其实现原理为：在原先分布中按某一规则取一些点，
使这些点的均值为协方差状态分布与原状态分布的均值和协方差相等；将这些点代入非线性函数中，相应得到非线
性函数值点集，通过这些点集可求取变换的均值和协方差．对任何一种非线性系统，当高斯型状态微量经由非线性
系统进行传递进，利用这组取样点能获取精确到三阶矩的后验均值和协方差．
（２）UKF与EKF的重要差异是EKF是对高度复杂非线性系统模型函数进行泰勒展开，对展开式进行一阶线性截断处
理，这样便可将模型转化为计算机处理的线性问题，然后进行卡尔曼滤波，因此EKF是一种次优滤波，但由于考虑
了泰勒级数的展开，因此大大增加屯其运算量．与对非线性函数的近似相比，高斯分布的近似要简单得多．UKF能
获得精确到三阶矩均值和协方差，具有更高的滤波精度，并且该方法直接使用系统的非线性模型，不需对非线性
系统线性化，也不需要像二次滤波那样计算HESSION 和JACOBIAN矩阵，提高了运算速度，对线性系统两个具有
相同的估计性能，对非线性系统，UKF具有更高的滤波精度和稳定性．