世界坐标中的一个点乘以一个四维矩阵，可以实现平移，旋转和缩放等等。
平移就是
，旋转和缩放就是
(M分别是对应的旋转缩放矩阵)
，旋转和缩放就是
(M分别是对应的旋转缩放矩阵)
当
中为0时，是向量，为1时，是坐标。
中为0时，是向量，为1时，是坐标。
平移，
旋转，
缩放，
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