點雲特征——法向量估計

點雲法向量是最基本的點雲特征，在諸多點雲處理算法中起着至關重要的作用。本文記錄了兩種常用的點雲法向量估計方法，分別針對一般點雲和深度圖兩種點雲組織形式。 一般點雲的法向量估計 估計一般點雲法向量的 ...