李群與李代數

　　在SLAM后端非線性優化中，李群和李代數是一個繞不開的玩意兒。我們需要借助李代數來表達旋轉或者位姿（平移加旋轉），進行求導操作。那么，這一篇博客讓我們來扒一扒李群和李代數是什么東西。在此之前，你可 ...