hector與gmapping總結

一、hector 　　hector采用泰勒展開近似優化激光雷達數據的匹配過程，因此兩次激光雷達采集數據時位姿變化不能太大，否則余項誤差過大，造成建圖失敗——這也是為什么在hector論文中需要使用到掃描頻率高達40Hz的激光雷達，如果使用10Hz的激光雷達，很容易建圖失敗（尤其在轉向速度較大 ...