VINS_Fusion簡介 VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12號發布了Vins-fusion，從2017年發布的Vins-m ...

VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的節點，其不包含回環檢測部分，該節點可以單獨對相機進行位姿估計。 在閱讀源碼之前，可以先了解一下VINS特征追蹤策 ...

VINS_Fusion的初始化與VINS_mono差不多. 按照<<手寫VIO>>課程中的說法 1. 背景技術 在介紹VINS的初始化模塊之前,先介紹以下背景知識: A. ...

VINS_Fusion中IMU數據從話題中訂閱得到 1.訂閱IMU話題 在rosNodeTest.cpp中 參數如下: IMUTOPIC:IMU話題字符串; 2000: (uin ...

VINS_Fusion前端的特征追蹤策略在feature_tracker.cpp中。主要是TrackImage這個函數。 map<int, vector<pair<int, Eige ...