SL-IMU-5、6-慣性導航解算方法以及慣性導航誤差分析
1、概述 慣性導航解算包括:姿態解算、速度解算、位置解算,其中姿態解算最為核心。姿態解算: 姿態有三種表示形式 1) 歐拉角2) 旋轉矩陣 若對詳細過程感興趣,可參考《捷聯慣導算法與組3) 四元數 合導航原理》書籍(嚴恭敏等編著) 姿態解算方法的推導,是整個慣性技術中最為復雜的,但是卻最為 ...
原文：【行人慣性導航】關於行人導航中IMU位姿推導的知識點及相關代碼
IMU姿態慣性推導 最近從事行人慣性導航的研究，本人也是一個小白，其中看了很多文獻，有很多個人思考很費時間的地方，撰寫此隨筆的目的不僅是給自己做一個筆記，也是給各位有需要的仁兄一點個人理解。 本文只關於使用IMU傳感器為主的行人導航算法。 本文為一篇行人慣性導航的入門，主要針對其中重要的涉及的知識點之間的解釋 串聯，包括航向更新 速度更新 位置更新 坐標變換原理即代碼，不深究其推導。要是有什么講得 ...
2021-10-30 19:39 0 359 推薦指數：
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