Adjoint of SE(3)
以前看的書都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint，但是並沒有講這個東西是干什么用的，只是給了一堆性質。這東西來自群論。 參考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3。 In Lie groups ...
原文：SE-Sync
SE Sync 一個實驗效果比g o快一個數量級時間的后端優化算法。 核心思想：通過解析后端優化問題的低階的幾何圖論結構，將問題等價簡化為一個低維度的基於黎曼流型的優化問題 天書 。同時提出一個黎曼流截斷的牛頓致信域算法來解這個問題。 資源地址：項目地址，期刊論文，技術報告 問題表示 SE 模型的 論文中把優化問題稱為同步 的最大似然估計。 可以看到此優化模型只優化位姿，優化變量為旋轉 R i 和 ...
2021-10-07 20:50 0 96 推薦指數：
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