三維幾何中的旋轉表示：四元數、歐拉角和旋轉矩陣
在三維幾何中，有三種用於表示旋轉的方式，它們分別是四元數、歐拉角和旋轉矩陣。本文將對它們的概念以及運算進行講解。 本文全部基於左手坐標系進行討論。 歐拉角 歐拉角用三個角度來描述物體的旋轉，這三個角度又被稱為roll-pitch-yaw，它們分別代表着物體繞z、x和y軸進行的旋轉 ...
原文：三維旋轉筆記:歐拉角/四元數/旋轉矩陣/軸角-記憶點整理
在看 歐拉角 旋轉矩陣 四元數合輯 ，就之前所學做點筆記，以便以后再次復習。 先復習先基本概念 坐標系 我們為了能夠科學的反映物體的運動特性，會在特定的坐標系中進行描述，經常要用到以下幾種坐標系： 大地坐標系統 地心固定坐標系統 本地北東地坐標系統 機載北東地坐標系統 機體軸坐標系統 其中 都是我們建模 設計控制律時經常使用的坐標系，描述物體 剛體 位姿信息的 個自由度信息都是在這三個坐標系中產生 ...
2021-08-07 19:01 0 380 推薦指數：
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