6軟硬約束下的軌跡優化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap這種方法只限制軌跡應該會通過的中間路徑點(中繼點),collision checking存在於軌跡搜尋中。優點在於計算成本低，易於實現。但對軌跡本身沒有約束,軌跡 ...
原文：2021.07.05-基於軟約束的軌跡優化-理論
文中ppt來源：深藍學院，強烈推薦 重新學習一下軟約束軌跡優化的理論知識。 Distance based TrajectoryOptimization Motivation： 硬約束的可能的不足： 安全走廊內的區域是等價的，所以軌跡有可能離障礙物很近，控制不好就撞了。 對於視覺無人機，受限於視覺傳感器的范圍和質量，如果有噪點，那飛行走廊質量就下降了。 軟約束的不足： 不能保證每一種約束都滿足，而是 ...
2021-07-05 23:54 0 156 推薦指數：
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