NDT（Normal Distribution Transform） 算法（與ICP對比）和一些常見配准算法
原文地址：http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 發表於 12月 30 2014 目前三維配准中用的較多的是ICP迭代算法，需要提供一個較好的初值，同時由於算法本身缺陷，最終迭代結果可能會陷入局部最優。本文介紹的是另一種比較好 ...
原文：ICP與NDT之精度篇
ICP問題 匹配未考慮形狀，會陷入局部最小值，受形狀影響大，魯棒性不夠好。換言之精度會失效。 馬氏距離引入 將點雲和位姿矩陣看做概率量 隨機變量 ，引入馬氏距離評定 ICP為歐式距離評定 ，由於協方差矩陣可以度量多個維度上的信息 公式 公式 公式 ，故可以刻畫多維信息，從理論上我們就可以消除ICP無形狀考慮的問題 魯棒性不夠好 精度失效 公式 一維只有方差 . 公式 二維協方差 公式 三維協方差矩 ...
2021-06-20 17:56 0 183 推薦指數：
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