小學生入門激光SLAM<一>、激光雷達去除畸變
一、概念介紹 1.1、激光雷達傳感器 1.2、Lidar數學模型 1.3、運動畸變 二、畸變去除 2.1、純估計（ICP） 2.2、里程計輔助法(外部傳感器輔助) 一、概念介紹 1.1、激光雷達傳感器 三角測距，例如：類似於雙目測距原理 ...
原文：小學生入門激光SLAM<二>、2.1-前端點雲幀間匹配
幀間匹配算法 ICP匹配方法 略 PL ICP匹配方法 基於優化的匹配方法 catergtapher Hecterslam 相關匹配方法及分支定界加速 CSM，感覺了解下就行了 ICP匹配方法 略 有關ICP的詳細證明，參考 視覺SLAM十四講 ，書中沒有證明的部分，我放到下面： 上面的數學可以再查下，暫時沒看透徹 ICP算法是EM算法的一個特例，可以參考上一節：https: www.cnblo ...
2021-06-18 11:05 0 190 推薦指數：
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