博客轉載自：http://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719 1. 概述 旋轉矩陣、歐拉角、四元數主要用於表示坐標系中的旋轉關系，它們之間的轉換關系可以減小一些算法的復雜度。 本文主要介紹了旋轉矩陣、歐拉角、四元數的基本理論及其之間 ...

1. 概述 旋轉矩陣、歐拉角、四元數主要用於表示坐標系中的旋轉關系，它們之間的轉換關系可以減小一 ...

向量的矩陣形式 有兩個向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的結果表示一個向量，這個向量向量垂直於a,b ...

一、歐拉角與旋轉矩陣 1、歐拉角的定義 定義一個歐拉角，需要明確下面5條： 1.三個旋轉角的組合方式 2.旋轉角度的參考坐標系統（旋轉是相對於固定的坐標系還是相對於自身的坐標系） 3.使用旋轉角度是左手系 ...

李代數可以與李群相互轉化 但是Sophus::SO3 SO3;不能用於表示旋轉矩陣，實際上他是旋轉矩陣的向量形式，轉化為旋轉矩陣要通過 同樣的對於SE3, ...

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歐拉角-->旋轉矩陣 旋轉矩陣-->歐拉角 View Code ...

目錄 1. 概述 2. 詳論 2.1. 歐拉角的理解 2.2. 歐拉角轉旋轉矩陣 2.3. 旋轉矩陣轉歐拉角 1. 概述 歐拉角與旋轉矩陣的相互轉換，是圖形計算中的常見問題。 2. 詳論 2.1. 歐拉角的理解 ...