Robomaster電控入門（4）PID控制器
算法原理 PID控制器即比例（proportion）、積分（integral）、微分（differential）控制器， 該算法以誤差作為輸入量，經過對比例，積分，微分三項加權求和之后得到輸出量。PID控制器是非常經典的控制器，簡單易懂，不需要精確的系統模型就可以使用，應用非常廣泛 ...
原文：為什么電壓量經過PID控制器就變為電流量？電流量經過PID控制器就變為電壓量？
問出這個問題的人多少具有一定的不求甚解的態度 需要一個說法 下面這個是我說服我自己的說法，拿出來和大家分享。先說結論，比例積分調節器就是一個自適應控制器。對於不知道李雅普諾夫穩定性的讀者，可以不用往下看了，我也不知道該怎么從線性系統理論的角度向你們解釋這件事 懶 。 提出問題 ：給定一個電流指令 i ，如何通過控制電壓 u，將電機電流 i 調節至給定值 換句話說，就是將電流控制誤差 i i 調節 ...
2021-04-29 14:47 0 211 推薦指數：
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