四旋翼無人機飛控系統設計(閉環控制系統)
對於一個簡單的飛控程序來說，控制器是它最核心的部分，這里主要與大家討論控制系統的基本理論知識，包括控制系統概念、閉環控制系統的原理，下篇將側重包含pid控制算法的具體實踐。 控制系統 顧名思義控制系統是用來控制其他設備狀態的，通過控制系統可以將被控對象的狀態改變 ...
原文：四旋翼無人機飛控系統設計(姿態解算)
姿態解算 姿態傳感器讀出加速度和角速度，而對一個系統的自動控制往往需要更加上層和貼近應用的的一個屬性：角度。所以需要通過加速度和角速度進行數據融合轉化得到姿態角度。 以MPU 為例，姿態解算有硬解算即DMP解算和軟解算，配置傳感器內部的運動處理器搭配DMP軟件驅動庫可進行DMP解算，根據IMU的特性在MCU等開發平台上進行一些移植就可以輸出三個姿態角，軟件解算則只關注將傳感器原始數據進行算法融合 ...
2021-03-08 08:47 0 362 推薦指數：
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