（八）ORBSLAM回環檢測之位置識別
ORBSLAM2回環檢測簡介 由於回環檢測模塊包含兩個部分的內容：其一是位置識別，即外觀驗證，通過圖像間的相似度信息進行判斷；其二是幾何驗證，通過回環候選幀與當前關鍵幀的幾何關系來做進一步驗證。 由於兩部分內容都較為繁瑣，因此筆者將回環檢測模塊拆分成兩講，今天這一講主要介紹外觀 ...
原文：回環檢測與建圖
一 基於檢測框的重建 選題 物體檢測是計算機視覺中一個常見的任務。通常，檢測網絡會輸出所有圖片中存在 的物體，每個物體以一個 D 外包框表示，每個框還帶有物體標簽 置信度等信息。這是一個傳統的 D視覺問題，但是，通過SLAM的方式，如果我們在多個視角看到同一個物體的外包框，則可以推斷該物體的 D 位置。 請參照文獻 和 或自行搜索對應文獻 ， 完成下列任務： 推導基於對偶二次曲面的重建算法，說明其 ...
2021-02-28 17:43 0 285 推薦指數：
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