原文:二、Apollo高精地圖詳解(2. 高精地圖的采集、生產與格式規范)

轉自:https: blog.csdn.net mabingyao article details . 高精地圖的采集 生產與格式規范 高精地圖的采集 傳感器 傳感器 原理 備注 GPS 確定四顆或者更多衛星的位置並計算出GPS接收設備與每顆衛星之間的距離,然后用這些信息使用三維空間的三邊測量法推算出自己的位置。要使用距離信息進行定位,接收機還必須知道衛星的確切位置。GPS接收機儲存有星歷,其作 ...

2021-01-04 15:16 0 474 推薦指數:

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地圖技術分析

地圖技術分析 一.概述 地圖和定位是自動駕駛系統中的重要基礎模塊,地圖的質量和定位的結果會直接影響其它模塊的功能,進而決定整個自動駕駛系統的好壞。本次分享將介紹智加科技在地圖和定位領域的探索。 什么是高精度地圖? 高精度地圖,通俗來講就是精度更高、數據維度更多的電子地圖。精度 ...

Mon Jun 08 15:46:00 CST 2020 0 1272
地圖與自動駕駛(下)

地圖與自動駕駛(下) 二、地圖與自動駕駛 談到地圖對自動駕駛的作用,可以對比自動駕駛和人類駕駛的流程的相通性。 人駕駛的時候以眼睛為主,耳朵輔助觀察測量環境;自動駕駛車用多種傳感器包括攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等來構建駕駛環境。 人可以通過觀察環境或用觀察的環境對比記憶完成 ...

Mon Jun 08 23:32:00 CST 2020 0 1190
地圖與自動駕駛(上)

地圖與自動駕駛(上) 前言 自動駕駛的實現主要有三個步驟:感知、決策規划、行車控制。這與你走路上班/上學的邏輯是相似的:眼睛看到畫面,告訴大腦,然后你就知道了自己在哪里,以及要往哪個方向走,並指揮你的腿邁開步伐。 在自動駕駛系統中,感知主要解決兩個問題:車周圍有什么,以及車在哪。車沒有眼 ...

Mon Jun 08 23:13:00 CST 2020 0 1129
Apollo自動駕駛源碼解讀】車道線的感知和地圖融合

模式選擇 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中對模式進行修改: 存在兩種模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 當使用前者時 地圖和感知進行融合 使用后者時 只是用感知生成相對地圖 ...

Fri Mar 11 00:20:00 CST 2022 0 959
地圖:激光雷達點雲與地圖融合

地圖:激光雷達點雲與地圖融合 定位精度和更新頻率是定位的顯著特征。 精度與頻率:根據推算,定位需要實現≤25cm 的定位精度,更新頻率≥100Hz,因此需要在一般導航定位方案的基礎上,與激光雷達、攝像頭等感知設備相結合。 解決方案:按照定位參考系的不同,分為 ...

Wed Sep 29 14:27:00 CST 2021 0 590
 
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