Fast-LIO論文閱讀
@ 目錄 一、系統流程與符號說明 1、定義流形中的＋－ IEKF 算法步驟 一、系統流程與符號說明 1、定義流形中的＋－ 從 ...
原文：LR FAST-LIO
Abstract 一個高效的LiDAR inertial 里程計框架. 我們融合了LiDAR特征點和IMU數據, 用緊耦合的迭代EKF. 為了降低大量觀測數量導致的計算負載, 我們用了一種新的方法來計算 Kalman gain. 新的方法的計算量是基於狀態量維度而不是測量維度. 我們提出的方法在很多地方測過了, 在一次掃描中用了多余 個特征點, 一次iEKF的耗時是 ms. . Introduct ...
2020-12-24 11:51 0 1215 推薦指數：
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