ORB-SLAM（三）地圖初始化
單目SLAM地圖初始化的目標是構建初始的三維點雲。由於不能僅僅從單幀得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像，估計攝像機姿態並重建出初始的三維點雲。 ORB-SLAM中提到，地圖初始化常見的方法有三種。 方法一 追蹤一個已知物體。單幀圖像的每一個點都對應於空間的一條射線 ...
原文：ORB_SLAM3 IMU初始化（Inertial-only MAP estimation）
學習ORB SLAM 時在IMU初始化時，有些疑問故以筆記的形式記錄下來： ORB SLAM IMU初始化是基於論文 Inertial Only Optimization for Visual Inertial Initialization 分 步：第一步把冰箱門打開。。。。 .Vision only MAP estimation 純視覺的最大后驗估計 .Inertial only MAP est ...
2020-12-16 19:36 0 717 推薦指數：
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