ORB-SLAM3論文閱讀：ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM
簡介 ORB-SLAM3是第一個能在單目、雙目、RGBD魚眼相機和針孔相機模型下運行視覺、視覺-慣導以及多地圖SLAM的系統。其貢獻主要包括兩方面：提出了完全依賴於最大后驗估計的緊耦合視覺-慣導SL ...
原文：Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization論文閱讀筆記
目錄 一 主要思想 二 主要分為以下三步： 三 詳細步驟 . 僅視覺的最大后驗估計 . 僅慣性的最大后驗估計 一 主要思想 我們的主要目標是更進一步，在初始化中使用地圖估計，適當使用傳感器噪聲模型。我們的新初始化方法基於以下思想: 盡管非線性性質的BA，單目SLAM 或視覺里程計 是足夠成熟和穩健的，在結構和運動上獲得非常准確的初始解。與唯一的警告，他們的估計是缺少尺度的 視覺SLAM軌跡的不確 ...
2020-09-21 16:49 0 657 推薦指數：
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