《視覺SLAM十四講》第六講g2o實踐代碼報錯解決方法
問題： 首先貼出報錯部分代碼： 按照書上的例程編寫代碼，編譯時報錯（部分截圖）如下： 好像是編譯器無法找到某個函數，或者某個調用出錯。我第一個想到的是無法找到g2o有關函數那應該是g2o庫沒有裝好（這個庫我make的時候等了大概兩個小時，也不知道為啥會卡這么久）於是將庫重裝了一下 ...
原文：視覺十四講:第九講_BA優化_g2o
.投影模型和BA代價函數 這個流程就是觀測方程 之前抽象的記為： z h x, y 現在給出具體的參數話過程，x指此時相機的位姿R,t，它對應的李代數為 xi 。路標y即為這里的三維點p，而觀測數據則是像素坐標 u,v 。 此次觀測的誤差為： e z h xi, p 如果把其他時刻的觀測量也考慮進來，則整體的代價函數為： 相當於對位姿和 D路標點同時進行優化，也就是所謂的BA。 .BA的求解 在 ...
2020-09-02 17:29 1 576 推薦指數：
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