先上效果圖，webots下仿真，四足機器人在轉動平台上保持機身水平。 下面是姿態解算方法和控制策略： 如下圖所示，給定機器人在世界坐標系的機身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐標系下的位置P1、P2、P3、P4點 ...

先學習下四軸的工作原理，那樣，對以后的開發也相對來說方便多了。 四旋翼飛行器結構形式，電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時 ...

　　學習px4代碼也有一段時間了，所以想寫一寫，自己的一些學習心得吧，也算是筆記吧。 　　在px4這套代碼中，每一個功能都是一個模塊，例如姿態控制，也就是一個應用程序，我們可以把它添加到初始話腳本里，讓它自啟動。需要注意的就是在一個應用程序就是處理訂閱的消息，然后發布處理過后的消息。這種消息機制 ...

搞計算機視覺的人，對人臉技術並不陌生。在做實驗的時候需要各種數據集進行訓練，卻往往苦於找不到合適的數據集，這篇文章將給大家帶來一點福音。 目前為止最全的是人臉數據庫總結： The Color FE ...

第一步、coco數據集下載鏈接不過還在羅嗦一句，第一組是train數據，第二組是val驗證數據集，第三組是test驗證數據集。數據包括了物體檢測和keypoints身體關鍵點的檢測。http://images.cocodataset.org/zips/train2017.ziphttp ...

Swift中訪問修飾符總共有5種,分別為fileprivate,private,internal,public和open,其中,fileprivate以及open是Swift 3新添加的.因為過去的Swift對於訪問權限的控制,不是基於類的,而是基於文件的,這樣會有問題,所以在Swift 3中 ...

PostgreSQL控制文件內容： 主要分為是三部分，初始化靜態信息、WAL及檢查點的動態信息、一些配置信息。 我們可以用過pg_controldata命令直接讀取PostgreSQL控制文件內容： pg_control version number是控制文件版本號。 Catalog ...

　　如何在Eclipse中查看JUnit的源碼呢？ 　　因為Eclipse將JUnit作為插件引入了。 　　沒有關聯源碼，如圖: 　　 　　選擇“Souce attachment”的時候，旁邊的所有按鈕都是灰色的，不能選，所以，用Add Library…加入的JUnit庫是不能添加 ...