時隔兩周，我又回來了。 ​ 本期內容如 ...

進入工程目錄，我們發現有兩個sh文件，一個是build.sh另一個是build_ros.sh。 這兩個都可以進行ORB_SLAM2的安裝，我們先來看一下build.sh 我們通過查看orb_slam的代碼框架可以知道，有2個lib庫需要我們編譯。一個是DBoW2，另一個是g2o ...

之前有記錄關於ORB_SLAM的第一個版本的編譯，每次就是要編譯程序，都會遇到很多問題，並不是所謂的按照教程來就一定能編譯成功，所以這一次編譯也遇到了很多問題。百度的時候也看到網上有很多相似的問題，但是也有很多還沒有解決的問題，恰好的我也遇到了，並且解決了。 首先默認電腦環境 ...

ORB_SLAM2::Initializer 用於單目情況下的初始化。 Initializer 的構造函數中傳入第一張影像，這張影像被稱作 reference frame（rFrame）。在獲得第二張影像時傳入第二張影像，這張影像被稱作 current frame（cFrame）。這一部分傳入 ...

整體架構 構造函數進行初始化，傳入設定幾個重要的成員變量。nfeatures（特征點的個數）、nlevels（構造金字塔的層數）、scaleFactor（金字塔中相鄰層圖像的比例系數）、iniThF ...

前面我們已經得到了當前底盤在世界坐標系中的位姿，這個位姿是通過融合ORB_SLAM2位姿和IMU積分得到的，在當前位姿已知的case下，給SLAM小車設置一個goal，我這里是通過上位機設置，然后使用上篇文章中的軌跡規划方法就可以得到一個路徑Queue ...

一、局部地圖構建簡介 　　為什么叫“局部”地圖構建，我的理解是這個線程的主要任務是像地圖中插入關鍵幀（包括地圖點等信息），以及需要進行LocalBA優化一個局部地圖，這是相對於回環檢測時進行的全局優化來說的，所以稱為局部地圖構建。而局部地圖構建的主要任務就是上面說的，等待跟蹤過程判斷是否應該插入 ...

Step1 : 運行內核 roscore Step2 : 啟動相機 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #進入usb_cam驅動的安裝目錄 ros ...