ORB_SLAM2安裝
進入工程目錄，我們發現有兩個sh文件，一個是build.sh另一個是build_ros.sh。 這兩個都可以進行ORB_SLAM2的安裝，我們先來看一下build.sh 我們通過查看orb_slam的代碼框架可以知道，有2個lib庫需要我們編譯。一個是DBoW2，另一個是g2o ...
原文：軟件篇-02-基於ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM實踐
時隔兩周，我又回來了。 本期內容如題，ZED 的SDK功能還是挺多的，包括軌跡跟蹤，實時建圖等等。雖然由於是商業產品，我看不到他們的源代碼，但是根據使用情況來看，ZED 內部是采用了IMU和光學信息融合的算法，並且IMU的數據在決策權重上占了更大的比例，至於為什么我會在后文講到。關於ORB SALM ，它給我們提供了目前來說效果比較好的實時定位和稀疏地圖構建功能，同時支持單目 雙目和RGB D攝 ...
2020-08-27 09:18 2 1335 推薦指數：
相關推薦
編譯 ORB_SLAM2 （一）
之前有記錄關於ORB_SLAM的第一個版本的編譯，每次就是要編譯程序，都會遇到很多問題，並不是所謂的按照教程來就一定能編譯成功，所以這一次編譯也遇到了很多問題。百度的時候也看到網上有很多相似的問題，但是也有很多還沒有解決的問題，恰好的我也遇到了，並且解決了。 首先默認電腦環境 ...
軟件篇-03-基於ORB_SLAM2手寫SLAM稠密地圖構建實現
本文使用的方法不是從內部修改ORBSLAM2源碼以獲取稠密點雲，而是先從ZED2 sdk獲取以攝像頭坐標系為描述的三維點雲/作為點雲地圖的一個子集，然后融合IMU與ORB_SLAM2進行實時定位，通過點雲濾波，點雲融合建圖 ...
ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::Initializer
ORB_SLAM2::Initializer 用於單目情況下的初始化。 Initializer 的構造函數中傳入第一張影像，這張影像被稱作 reference frame（rFrame）。在獲得第二張影像時傳入第二張影像，這張影像被稱作 current frame（cFrame）。這一部分傳入 ...
TX2下Ubuntu16.04+ZED+ROS +ORB_SLAM2
之前幾天看了視覺SLAM，然后就在TX2開發板上安裝了ubuntu16.04+ROS+ZED+ORB_SLAM2，因為使用的是ZED雙目相機，ORB_SLAM不支持立體相機， TX2上安裝ubuntu16.04+ROS的教程很多，自行百度吧，這里就不再羅嗦了。 1、OpenCV 3..4.3 ...
軟件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU閉環控制SLAM底盤運動軌跡
前面我們已經得到了當前底盤在世界坐標系中的位姿，這個位姿是通過融合ORB_SLAM2位姿和IMU積分得到的，在當前位姿已知的case下，給SLAM小車設置一個goal，我這里是通過上位機設置，然后使用上篇文章中的軌跡規划方法就可以得到一個路徑Queue ...
ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::ORBextractor
整體架構 構造函數進行初始化，傳入設定幾個重要的成員變量。nfeatures（特征點的個數）、nlevels（構造金字塔的層數）、scaleFactor（金字塔中相鄰層圖像的比例系數）、iniThF ...
ORB-SLAM2(3) ROS下實時跑ORB_SLAM2
Step1 : 運行內核 roscore Step2 : 啟動相機 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #進入usb_cam驅動的安裝目錄 ros ...