Cartographer源碼閱讀(9)：圖優化的前端——閉環檢測
約束計算 閉環檢測的策略：搜索閉環，通過匹配檢測是否是閉環，采用了分支定界法。 前已經述及PoseGraph的內容，此處繼續。位姿圖類定義了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_對象。 1.ConstraintBuilder類圖 ...
原文：激光閉環檢測Scancontext閱讀筆記
目錄 一 構建Scan Context 二 計算Scan Context的每一行的均值作為RingKey 三 將所有歷史幀的RingKey構建Kd tree查找候選關鍵幀 四 遍歷候選關鍵幀，選擇距離最近的幀作為匹配幀。 計算距離的步驟 五 再用icp匹配 優缺點 優點 缺點 打賞 支付寶 微信 Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Pl ...
2020-07-26 15:28 0 1140 推薦指數：
相關推薦
基於激光雷達的目標檢測與跟蹤文獻閱讀
Instant Object Detection in Lidar Point Clouds 傳感器：VLP-64 主要工作：完整的激光雷達語義環境感知方案，通過將點雲投影到地面柵格圖，按照點的密度和最高高度、最大高度差，將點雲分為建築物表面、低矮物體、較高物體，而后按照點雲的密度變化將點雲進行 ...
激光雷達目標檢測
激光雷達目標檢測 激光雷達，是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統。其工作原理是向目標發射探測信號(激光束),然后將接收到的從目標反射回來的信號(目標回波)與發射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數,從而對飛機、導彈 ...
視覺slam閉環檢測之-DBoW2 -視覺詞袋構建
需要准備的知識點：http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5616653.html http://www.cnblogs.com/zjiaxing ...
Unity LineRenderer 射線檢測 激光攻擊
效果展示： 在進行激光攻擊的腳本編寫前，我們先進行一定程度的想象，思考激光和普通的遠程攻擊有哪些不太一樣的地方。 正常的遠程攻擊例如子彈，箭矢，技能波等，都有明確的彈道，且無法同時命中多個敵人，只要命中敵人后就會被銷毀。（特殊技能除外） 但激光可以認為是一種持續性的范圍傷害 ...
《算法筆記》閱讀筆記
這是之前刷PAT時看胡凡的《算法筆記》時做的一點筆記，后來沒時間，就沒看完。 emmm，剛開始看的內容都很基礎。現在想想這樣從頭到尾地學確實沒必要，可能當時的目標也和現在不一樣吧。 第一章 如何使用本書 在線評測系統 PAT是“單點測試”。 常見的評測結果 整理常見的測評結果 第二章 ...
[閱讀筆記]fsnotify源碼閱讀
fsnotify的github地址是 https://github.com/howeyc/fsnotify fsnotify是一個文件夾監控應用。可以使用創建一個w ...
WBS任務分解中前置任務閉環回路檢測：有向圖的簡單應用（C#）
1 場景描述 系統中用到了進度計划編制功能，支持從project文件直接導入數據，並能夠在系統中對wbs任務進行增、刪、改操作。wbs任務分解中一個重要的概念就是前置任務，前置任務設置確定了不同任務 ...