模型預測控制（MPC）簡介
1.引言 在當今過程控制中，PID當然是用的最多的控制方法，但MPC也超過了10%的占有率。MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系統的階躍響應曲線，其突出的特點是解決了約束控制問題。那么是DMC是怎么解決約束的呢？在這里只給出宏觀的解釋 ...
原文：模型預測控制介紹
模型預測控制在實現過程中有 個關鍵步驟，一般被稱為 項基本原理，分別是預測模型 滾動優化和反饋校正。以下分別對這 項基本原理進行介紹。 預測模型：預測模型是模型預測控制的基礎。其主要功能是根據對象的歷史信息和未來輸入，預測系統未來的輸出。對預測模型的形式沒有做嚴格的限定，狀態方程 傳遞函數這類傳統的模型都可以作為預測模型。對於線性穩定系統，階躍響應 脈沖響應這類非參數模型，也可以直接作為預測模型使 ...
2020-07-25 20:46 0 562 推薦指數：
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8基於模型預測控制的路徑規划
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基於運動學模型的模型預測控制
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源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 參考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.車輛模型 汽車的車輪轉角為δf 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O ...