ORB-SLAM（三）地圖初始化
單目SLAM地圖初始化的目標是構建初始的三維點雲。由於不能僅僅從單幀得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像，估計攝像機姿態並重建出初始的三維點雲。 ORB-SLAM中提到，地圖初始化常見的方法有三種。 方法一 追蹤一個已知物體。單幀圖像的每一個點都對應於空間的一條射線 ...
原文：SLAM初始化
本節的學習要點： 初始化的目的 單目 雙目 初始化的兩種方法 初始化過程 初始化的目的 單目SLAM初始化的目的是 構建初始的三維點雲地圖 空間點 並為之后的計算提供初始值 。 由於僅從單幀的圖像不能得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像以估計相機機姿態並重建出初始的三維點雲。 常見的方法 方法一 追蹤一個已知物體。單幀圖像的每一個點都對應於空間的一條射線。通過不同角度不同位置掃描 ...
2020-03-23 04:24 0 730 推薦指數：
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